KBus upgrade

QuakeGod

2024-07-27 842bb64195f958b050867c50db66fc0aa413dafb

 KMini_CCT6/Src/main.c

@@ -56,13 +56,15 @@
#include "../src/Ethernet/socket.h"
#include "../src/Ethernet/loopback.h"
#elif (BOARD_TYPE == 14)
#include "FP0.h"
#include "FPx.h"
#elif (BOARD_TYPE == 15 || BOARD_TYPE == 16)
#include "KWireless.h"
//#include "user.h"
//#include "../src/radio/inc/sx126x-board.h"
#endif
#include "SLP.h"
//#include "YDLidar.h"
#include "OrdLidar.h"

/* USER CODE END Includes */

@@ -75,8 +77,8 @@
#define TX2BUFSIZE 64


unsigned char Uart1RxBuf[128];
unsigned char Uart1TxBuf[260];
unsigned char Uart1RxBuf[RX1BUFSIZE];
unsigned char Uart1TxBuf[TX1BUFSIZE];

unsigned char Uart2RxBuf[RX2BUFSIZE];
unsigned char Uart2TxBuf[TX2BUFSIZE];
@@ -85,10 +87,20 @@
unsigned char FastFlicker=0;

unsigned int Uart1IdelTimer = 0;
#if (ENABLE_PLC)
stBinProg1 * pProgs = (stBinProg1 *)STORE_PRG_BASE;
#endif

uint32_t us1,us2,us3,us4,us5,us6;

stKBusDef KBus1;                     // 

extern    stDeviceInfo MyDeviceInfo;

unsigned char bSLPMaster =1;
unsigned char nSLPStation = 1;

stSLPDef SLP1;
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
@@ -120,7 +132,7 @@
static int Count=0;
   CurTickuS += 100;   
   nCurTick++;
   nSlaveTick++;
   KBus1.nSlaveTick++;
   Count++;
   if (Count>=10000) 
   {
@@ -134,6 +146,71 @@
   return;
}

void PendSvCallBack()
{
#if (BOARD_TYPE == 14)
///*	
      if (bSPI1RecvDone)
      {
         bSPI1RecvDone=0;
         FPxParsePkt(SPI1RecvBuf,nSPI1RecvLenInBuf);
      }
//*/	
#endif		
   if (Uart2Stat.bPacketRecved)
   {
      KBusParsePacket(&KBus1, (pKBPacket)Uart2RecvBuf1, Uart2RecvBuf1DataLen);		
      Uart2RecvBuf1DataLen=0;
      Uart2Stat.bPacketRecved=0;
      Uart2RecvDMA(Uart2RecvBuf1,sizeof(Uart2RecvBuf1));		
   }
}

void * KBusEvCallBackFunc(void * pParam, int nEvent, void *pBuf, int nLen1)
{
   switch (nEvent){
		
      case KBusEvNone:
         break;
      case KBusEvCreate:
         break;
      case KBusEvConnected:
         break;
      case KBusEvDisConnected:
         break;
      case KBusEvClosed:
         break;
      case KBusEvStateChange:
         break;
      case KBusEvTimeSync:
         break;
      case KBusEvDataUpdate:
         KMem.WY[0]=KBusMem.WLY[0];         //KBus Slave
         KBusMem.WLX[0]=KMem.WX[0];
         KBusMem.WLX[1]=KMem.WX[1];
         KBusMem.WLX[2]=KMem.WX[2];
         KBusMem.WLX[3]=KMem.WX[3];	
         break;
      case KBusEvCmdResponse:
         break;
		
      default:
         break;
   }
   return 0;
}

//#define RAM_START_ADDR 0x20000000    // SRAM_BASE
#define VECTOR_SIZE 46 
#define  ApplicationAddress  0x08001000  //应用程序首地址定义
/*
static void RemapIrqVector(void)
{
   memcpy((void*)RAM_START_ADDR, (void *)ApplicationAddress, VECTOR_SIZE * 4);
   LL_APB1_GRP2_EnableClock(LL_APB1_GRP2_PERIPH_SYSCFG);
   LL_SYSCFG_SetRemapMemory(LL_SYSCFG_REMAP_SRAM);
}
*/
/* USER CODE END 0 */

/**
@@ -144,6 +221,9 @@
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
//   RemapIrqVector();
     __set_PRIMASK(0);    //打开全局中断
	
   KMRunStat.bLEDFlick = 1;
   
   InitUartstat(&Uart1Stat,Uart1RxBuf,sizeof(Uart1RxBuf),Uart1TxBuf,sizeof(Uart1TxBuf));
@@ -157,21 +237,6 @@

  /* USER CODE BEGIN Init */

   for (int i=0;i<9;i++)
   {
//      memset(KBusChnStats[i],0,0);		
      KBusChnStats[i].SendPackets=0;
      KBusChnStats[i].RecvPackets=0;
      KBusChnStats[i].LostPackets=0;
      KBusChnStats[i].CtnLstPkts=0;
      KBusChnStats[i].MaxCtnLstPkts=0;
      KBusChnStats[i].NotPkgErr=0;
      KBusChnStats[i].PkgLenErr=0;
      KBusChnStats[i].TimeOutErr=0;
      KBusChnStats[i].BCCErr=0;
      KBusChnStats[i].Delay=0;
      KBusChnStats[i].MaxDelay=0;
   }
   
      KMem.LastScanTime=0;
      KMem.ScanTimeuS=0;
@@ -202,35 +267,42 @@

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT;
  GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
  GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_NO;
  LL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  MX_DMA_Init();
   
   KMachineInit();
   ReadSysCfgFromFlash(&storedKMSysCfg);
   
   KMRunStat.bLEDFlick = 1;
	
   int bKBusMaster,bKBusSlave,bKBusRepeater;;
   int nKBusStationId;
   int nKBusChilds;
   KMem.CurJumperSW=ReadJumperSW();
   KMem.EffJumperSW=KMem.CurJumperSW;
   nKBusStationId=KMem.EffJumperSW&0x0f;	
	
   nKBusChilds = nKBusStationId;
   
   bSLPMaster = 1; // KMem.EffJumperSW&0x20 ; //master?
   nStation = 1;
	
   nSLPStation = 1;
   SLP1.bSLPMaster = 1;
   SLP1.nStation = 1;
   SLPInit(&SLP1,Uart6SendPacket);
//   Uart2Baud = AlterUart2Baud;
	

   
#if (BOARD_TYPE == 14)
   KMem.EffJumperSW|=0x10;
   nStationID=KMem.EffJumperSW&0x0f;
   int nKBusChilds=KMem.EffJumperSW&0x0f;
  if ((KMem.EffJumperSW&0x10)!=0) {bKBusMaster=1;bKBusSlave=0;}
   else{bKBusMaster=0;bKBusSlave=1;}
   nChilds=nStationID;
   FP0_Init();

   FPxSetCallBackFunc(&FPxCallBackFunc);
   FPx_Init(nKBusChilds);

   int IOByteCount = nKBusChilds;
   FPx_SetIOCount(IOByteCount,IOByteCount);
	

#elif (BOARD_TYPE == 15 || BOARD_TYPE == 16)
   nStationID=1 ;//KMem.EffJumperSW&0x0f;
@@ -239,20 +311,34 @@
//   else
      {bKBusMaster=0;bKBusSlave=1;}   
#else
   nStationID=KMem.EffJumperSW&0x0f;
   if (KMem.EffJumperSW == 0x1f) {bKBusRepeater=1;bKBusMaster=1;bKBusSlave=0;}
  else if ((KMem.EffJumperSW&0x10)!=0) {bKBusMaster=1;bKBusSlave=0;}
   nKBusStationId=KMem.EffJumperSW&0x0f;
   if (KMem.EffJumperSW == 0x3f) {bKBusRepeater=1;bKBusMaster=1;bKBusSlave=0;}
  else if ((KMem.EffJumperSW&0x20)!=0) {bKBusMaster=1;bKBusSlave=0;}
   else{bKBusMaster=0;bKBusSlave=1;}
#endif
   nChilds=nStationID;
   nCurPollId=1;
	
   if (bKBusMaster) {
      KBusInitMaster(&KBus1, (KBusSendPktFuncDef)PutStr2, nKBusChilds);
	
   } else if (bKBusSlave) {
      KBusInitSlave(&KBus1, (KBusSendPktFuncDef)PutStr2, nKBusStationId,&MyDeviceInfo);
   }
	
   KBusSetEvCallBackFunc(&KBus1, &KBusEvCallBackFunc);	

   //if (KMem.EffJumperSW == 0x00)
      Uart1Baud = DefaultUart1Baud;
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
//   MX_USART5_UART_Init();
//   LL_USART_EnableIT_RXNE(USART5);
//   LL_USART_EnableIT_IDLE(USART5);

   MX_USART3_UART_Init();
	
   LL_USART_EnableIT_RXNE(USART3);
   LL_USART_EnableIT_IDLE(USART3);	
	
   MX_USART5_UART_Init();
   LL_USART_EnableIT_RXNE(USART5);
   LL_USART_EnableIT_IDLE(USART5);
   
   MX_USART6_UART_Init();
   LL_USART_EnableIT_RXNE(USART6);
@@ -334,18 +420,21 @@
   KMRunStat.WorkMode2=0;
      
   KMRunStat.WorkMode = storedKMSysCfg.theKMSysCfg.workmode;
		
#if (ENABLE_PLC)		
   if (KMRunStat.WorkMode == 1){
      InitPLC();
      KMRunStat.WorkMode2 = KMem.CurJumperSW&0x20 ;
      if (KMRunStat.WorkMode2) {
         StartPLC(); }
   }
   KMem.WX[7]=0x5a;
#endif	

#if (BOARD_TYPE == 15 || BOARD_TYPE == 16)
   KWireLessInit(KMem.EffJumperSW&0x20,KMem.EffJumperSW&0x0f);
   KWireLessStart();
#endif
	
   OrdLidarStart(-1);
   
  while (1)
  {
@@ -360,14 +449,14 @@
      int haltick=HAL_GetTick();
      
      int thisJumperSW=ReadJumperSW();
		
#if (ENABLE_PLC)		
      if (KMRunStat.WorkMode&1){
         if (thisJumperSW&0x20 && !(KMem.CurJumperSW&0x20))  // Run 开关 正 跳变。
         {StartPLC();}
         if (!(thisJumperSW&0x20) && (KMem.CurJumperSW&0x20))  // Run 开关 负 跳变。
         {StopPLC();}
      }
		
#endif		
      KMem.CurJumperSW=thisJumperSW;
      KMem.haltick=haltick;
//      KMem.TotalRunTime=TotalRunTime;
@@ -387,21 +476,12 @@
      a      = LL_GPIO_ReadInputPort(GPIOD);
      KMem.WDT[123]=a;
      
#if (BOARD_TYPE == 14)
//      KMem.WX[0]= GetInput();		
      FP0_Proc();
#else

      KMem.WXB[0]= GetInput();      
#endif
      
      if (GetBoardType() == 7 || GetBoardType() ==8 
         || GetBoardType() == 9 || GetBoardType() ==10 || GetBoardType() ==15 || GetBoardType() ==16) 
      {
         displayInput(KMem.WX[0]);
      }
      us2=GetuS();
      if (PowerDownEvent) {      KMem.WX[0]=0;}
///*
// /*
      if ((KMem.nRunCount &0x1f) == 0x02)
      {
         ADCProcess();
@@ -424,16 +504,10 @@
            }
         }
      }
//*/

#if (BOARD_TYPE == 15 || BOARD_TYPE == 16)
      Radio.IrqProcess( ); // Process Radio IRQ
      KWL_Process(1);
		
#endif
// */

//      pProgs = (stBinProg1 *) STORE_PRG_BASE;

#if (ENABLE_PLC)
      if (   KMRunStat.WorkMode==1 ) //&& bKBusMaster)
      {
         if (KMRunStat.nBinProgBank == 0){
@@ -446,7 +520,8 @@
         
         ProcessPLCBinProg(pProgs, nSizeProg1);
      }

#endif
		
      KMem.ScanTimeuS=us2-KMem.LastScanTime;
      KMem.LastScanTime = us2;
      if (KMem.ScanTimeuS < KMem.MinScanTimeuS) {KMem.MinScanTimeuS = KMem.ScanTimeuS;}
@@ -458,21 +533,7 @@

      if (bKBusMaster)      
      {
#if (BOARD_TYPE == 14)
         for (int i=0;i<nOutputBytes;i++)
         {BufferOut[i+1]=KMem.WYB[i];}
#else
//         BufferOut[1]=KMem.WX[0]&0xff;
//         BufferOut[2]=(KMem.WX[0]>>8)&0xff;
#endif
         if (nChilds>0) {      KBusMasterFunc(2); }

#if (BOARD_TYPE == 14)			
//         KMem.WX[0]=BufferIn[1]+(BufferIn[2]<<8);
#else
//         KMem.WY[0]=BufferIn[1]+(BufferIn[2]<<8);
#endif

         KBusLoopProcess(&KBus1);
      }
         if (haltick&0x00002000) SlowFlicker=1;
         else SlowFlicker=0;
@@ -481,26 +542,23 @@

      if (bKBusSlave)      
      {
//         BufferOut[0]=KMem.WX[0];
#if (BOARD_TYPE == 15 || BOARD_TYPE == 16)
//         KBusSlaveFunc(2);	
      //   if (! KMem.RunStat) {BufferIn[0]=0;}
      //   KMem.WY[0]=BufferIn[0];
#else
         KBusSlaveFunc(2);	
         if (! KMem.RunStat) {BufferIn[0]=0;}
         KMem.WLY[0]=BufferIn[0];
#endif
         if (nSlaveTick&0x00002000) SlowFlicker=1;

         KBusLoopProcess(&KBus1);	
      //   if (! KBus1.RunStat) {KBusMem.WLY[0]=0;}
         KMem.WLY[0]=KBusMem.WLY[0];

         if (KBus1.nSlaveTick&0x00002000) SlowFlicker=1;
         else SlowFlicker=0;
         if (nSlaveTick&0x00000800) FastFlicker=1;
         if (KBus1.nSlaveTick&0x00000800) FastFlicker=1;
         else FastFlicker=0;         

      }

//      KMem.WY[0]=nCount2>>5;
      if (KMem.RunStat) {KMem.RunStat--;}
      if (KMem.ErrStat) {KMem.ErrStat--;}
      KBusMem.WLX[0]=KMem.WX[0];
      KMem.WY[0]=KBusMem.WLY[0];
      KBusMem.WLX[1]=KMem.WX[1];
      KBusMem.WLX[2]=KMem.WX[2];
      KBusMem.WLX[3]=KMem.WX[3];
		
      
      if (KMRunStat.bLEDFlick)
      {
@@ -512,14 +570,18 @@
      }
      else
      {
#if (ENABLE_PLC)			
         if (KMRunStat.WorkMode==1 ) {
            if (PLCMem.bPLCRunning){SetRunLed(SlowFlicker);}
               else {SetRunLed(0);}
         }
         else {
         else 
#endif				
         {
               if (!KMem.RunStat) SetRunLed(SlowFlicker);
               else SetRunLed(FastFlicker);
         }
         KMem.ErrStat = KBus1.ErrStat + SLP1.SLPErrSign;
         if (!KMem.ErrStat) 
         {
            SetErrLed(0);
@@ -541,21 +603,6 @@
      us4=GetuS();
//      EffJumperSW = GetInput(20)&0xff;

#if (BOARD_TYPE == 15 || BOARD_TYPE == 16)		
		
      if ((KMem.EffJumperSW&0x10)==0x10) {
         KMem.WFY[1]=KMem.WLY[0];
         KMem.WLX[0]=KMem.WFX[1];			
      }else
      {
         KMem.WFY[1]=KMem.WX[0];
         KMem.WY[0]=KMem.WFX[1];
      }
//   KMem.WY[0]=KMem.WLY[0];
#else
      KMem.WLX[0]=KMem.WX[0];
      KMem.WY[0]=KMem.WLY[0];
#endif

      us5=GetuS();
      
@@ -577,16 +624,16 @@
//      memcpy(&KMem.SDT[64+nSize/2],&KBusChnStats[2],nSize);
//      for (int i=0;i<128;i++)   {      SDT[i]=i;   }
//      SDT[48]=55;
      if (Uart1RecvBuf1DataLen >0 && Uart1Stat.bPacketRecved)
      if (Uart1Stat.bPacketRecved && Uart1RecvBuf1DataLen >0)
      {
         int res1 = -1;
         res1 = ModBusSlaveParsePkg(1, Uart1RecvBuf1, Uart1RecvBuf1DataLen);
         if (res1 !=0)
         {
            KLParsePacket(1, Uart1RecvBuf1, Uart1RecvBuf1DataLen);
         if (Uart1RecvBuf1[0] == KLSignStart) {
            res1 = KLParsePacket(1, Uart1RecvBuf1, Uart1RecvBuf1DataLen);
         }else {
            res1 = ModBusSlaveParsePkg(1, Uart1RecvBuf1, Uart1RecvBuf1DataLen);
         }
         Uart1RecvBuf1DataLen=0;
         Uart1Stat.bPacketRecved=0;
         Uart1RecvBuf1DataLen=0;
         Uart1IdelTimer = 0;
      }else {
         if (Uart1IdelTimer>600000) { // 超过60秒没有数据传输，重新进入自适应波特率状态
@@ -599,87 +646,67 @@
   if (bKBusSlave)   HAL_Delay(0);
      
   if (Uart6Stat.bPacketRecved){
      SLPparsePacket(Uart6RxBuf,Uart6RecvBuf1DataLen);
      SLPparsePacket(&SLP1,Uart6RxBuf,Uart6RecvBuf1DataLen);
      Uart6RecvBuf1DataLen =0;
      Uart6Stat.bPacketRecved = 0;
   }
		
      SLPinputB =  KMem.WYB[1];
      SLPProcess();
      KMem.WXB[1] = SLPoutputB;
		
/*
      if ((KMem.nRunCount&0x7f)==1) {
			
         SLPSendPacket("ABCDEF",6);
			
      };
*/		
		
      /*
      if (!IsEmpty(&Uart1Stat.QRx))
      {
         unsigned char k=PopOne(&Uart1Stat.QRx);
         if (k=='L')
         {
            clearscreen();
         }
      }
*/
#if (BOARD_TYPE == 14)
//      PutOutput (KMem.WY[0]);
#else
      PutOutput (KMem.WY[0]);
      SLP1.SLPinputB =  KMem.WYB[1];
      SLPProcess(&SLP1);
      KMem.WXB[1] = SLP1.SLPoutputB;

#endif
      // YDLiDar process;

#if (BOARD_TYPE == 14)
const unsigned int pins[6]= {      LL_GPIO_PIN_10,LL_GPIO_PIN_11,LL_GPIO_PIN_12,LL_GPIO_PIN_13,LL_GPIO_PIN_14,LL_GPIO_PIN_15};
      //process 6 output
      {
            // mapping bits.
         for (int i=0;i<6;i++)
         {
            USHORT bitaddr = storedKMSysCfg.theKMSysCfg.OutMappings[i];
            UCHAR type =  (bitaddr&0xf000) >>12;
            USHORT byteaddr = (bitaddr&0x0ff0) >>4;
            UCHAR bitpos = bitaddr &0x0f;
            UCHAR bitvalue = 0 ;
            if (byteaddr>0) {
               if (type == 0) bitvalue = KMem.WXB[byteaddr-1] & ( 1 << bitpos );
               else if (type == 1 ) bitvalue = KMem.WYB[byteaddr-1] & ( 1 << bitpos );
            }
            if (bitvalue){ LL_GPIO_SetOutputPin(GPIOB,pins[i]);}
            else {LL_GPIO_ResetOutputPin(GPIOB,pins[i]);}
         }
      }
#endif

/*		
      {
      unsigned char pos,seg;
      unsigned short val;
      pos=((KMem.nRunCount)&0x3);
      //val=(KMem.nRunCount)&0xfff;
      val=KMem.ErrStat;
      char buf5[20];
      sprintf(buf5,"%4d",val);
      val=buf5[3-pos];
      if (val <'0' || val >'9') {seg=0;}
      else {seg=LEDSEGTAB[val-'0'];}
		
      pos=1<<pos;
      //pos=1;
      //seg=2;
      seg=~seg;
      //   PutOutputSPI1(pos|(seg<<8));
   if (Uart3Stat.bPacketRecved){
      KMem.WDT[8]++;
      OrdLidarParsePkt(0,(OradarLidarFrame *)Uart3RxBuf,Uart3RecvBuf1DataLen);
      Uart3RecvBuf1DataLen =0;
      Uart3Stat.bPacketRecved = 0;
   }
*/

#if (BOARD_TYPE == 13)	
    w5500_network_info_show();
//    loopback_tcps(0,str1,5000);
#endif
   KMem.WDT[9]=pCount1;
   KMem.WDT[10]=dCount1;
   KMem.WDT[11]=vCount1;
	
   KMem.WDT[12] = eCount1;
   KMem.WDT[13] = eCount2;
		
   if (Uart5Stat.bPacketRecved){
      KMem.WDT[16]++;
      OrdLidarParsePkt(1,(OradarLidarFrame *)Uart5RxBuf,Uart5RecvBuf1DataLen);
      Uart5RecvBuf1DataLen =0;
      Uart5Stat.bPacketRecved = 0;
   }
		
//   nPosX,nPosY,nPosZ,nPosZ1,nPosZ2;
	
   KMem.WDT[17]=pCount2;
   KMem.WDT[18]=dCount2;
   KMem.WDT[19]=vCount2;
	
   KMem.WDT[24]=nPosX;
   KMem.WDT[25]=nPosY;
   KMem.WDT[26]=nPosZ;
   KMem.WDT[27]=nPosZ1;
   KMem.WDT[28]=nPosZ2;
	
   KMem.WDT[32]=results[0];
   KMem.WDT[33]=results[1];
   KMem.WDT[34]=results[2];
   KMem.WDT[35]=results[3];
   KMem.WDT[36]=results[4];
   KMem.WDT[37]=results[5];
   KMem.WDT[38]=results[6];
   KMem.WDT[39]=results[7];
	
	
   KMem.WX[1] = nPosX ;
   KMem.WX[2] = nPosY ;
   KMem.WX[3] = nPosZ;
	
//   KMem.WX[1]++ ;
//   KMem.WX[2]++;
	
//   KMem.WYB[0]=1;
   PutOutput (KMem.WY[0]);

    LL_IWDG_ReloadCounter(IWDG);